Narodil se v severních Čechách, vystudoval obchodní akademii v Chomutově a pedagogické gymnázium v Jihlavě.Pracoval jako učitel a úředník. V roce 1960 nastoupil do Československého rozhlasu do redakce vědy a techniky Hlavní redakce pro děti a mládež. Později přešel do časopisu Věda a technika mládeži. Od roku 1973 se věnoval psaní. Napsal námět k večerníčkům Maxipes Fík a Hugo z hor a několik knih pro děti, např. Pavián mezi lidmi, Čítanka pro začínající detektivy - Ze zážitků Sherlocka Holmese, Dva ve fraku... Jeho literárním vzorem byl Arthur Conan Doyle. Napsal detektivní knihy Dr. Sherlock Holmes v Čechách a jiné příběhy, Nikdo nemá alibi, Jako zvíře... Psal také romány odehrávající se v jeho rodném severočeském pohraničí v době po 2. světové válce, např. Šperhák, Namydlená šikmá plocha. Od roku 1967 byl členem londýnské Společnosti Sherlocka Holmese. Rudolf Čechura napsal i scénář televizní horrorové komedie Šplhající profesor (režie Zdeněk Zelenka), v níž hrál Sherlocka Holmese Viktor Preiss.
